本日はとあるお客さんのところで機械が途中から動かなくなったとのことで急遽調査に行ってきました。
キーエンスのサーボモーターMV72、サーボアンプMV-M75をタイミングベルトで前進後退させる駆動に使用しています。
シーケンサーとのやり取りは最も単純なI/Oのみ。
この機械の動作は前進して、前進したら後退するっていうただこれだけの制御なんですが、原点復帰後一回は前進して後退するが2回目が動かない。
プログラムを確認しながら電話で対応し、この段階で分かったのが、前進する時に原点の近接がオンしていないとサーボが動かないようなプログラムになっていました。
どうやら一回動くと原点まで戻ってこないらしい。
納入して何年も動いていて急にサーボが移動距離を間違う？そんなことありえません。ましてや今回のはI/Oでシーケンサーから指令を出してるので、サーボとしてはパラメータの移動距離しか動くはずがありません。
要するに移動距離を変えるにはパラメータを変更するしか方法がないのです。
じゃなんでズレる？機械的な原因しか考えられませんよね。
サーボの軸と、タイミングベルトのプーリーがなんらかの要因ですべる。
タイミングベルトが緩んでプーリーと隙間が出来歯飛びする。
これくらいしか考えられません。
お客さんにも電話でこの内容は伝えました。
それでも解決しないとのことで現地に行ってきましたが。
結論、ベルトの緩みでした。
やはり予想通り。
タイミングベルトが伸びてきて前進は止まった状態から動くのでいいのですが、前進しきって後退する瞬間、要するに正転してて急に逆転に切り替わる瞬間、プーリーにはかなりの負荷がかかります。
目で見ても飛んでるかなんてわかりません。
ですがタイミングベルトのテンションを調整することで問題は解決しました。
やはり機械は定期的にメンテナンスが必要ですね。
