三菱IQ-RでJ4サーボとIAIのサーボを補間制御してみた

今回の環境

IQ-Rのシンプルモーションユニット「RD77MS4」を使ってX軸をIAIのISB、Y軸をIAIのISB、Z軸を三菱のJ4を使い3軸補間制御をします。

I

AIのコントローラはRCONでシンプルモーションユニット「RD77MS4」を使用するので通信方法はSSCNETを使います。

RCONの型式は「RCON-GW-SSN-TRN」です。この環境ですとSSCNETの光ケーブルでRD77MS4、RCON、J4アンプを接続します。

今までRD77MS2でJ4サーボしか制御したことがなく、IAIのロボシリンダーを使う時はCC-LINKやIOで制御していました。

ただ今回補間制御をするためこの環境にしました。もしSSCNETを見つけられず、サーボだけシンプルモーションユニットで、IAIはCC-LINKで制御しようとしてたことを考えるとぞっとするくらい怖いです。

3軸ともシンプルモーションユニットで制御できるため、プログラムも分かりやすいですし、もし次IAIをやめて三菱のサーボにした場合にもプログラムはほぼそのまま転用できます。

使っている制御パターンは3軸直線補間とヘリカル補間です。ヘリカル補間というのも今回初めて使用しましたが、2軸で円弧を書きながらもう一軸を動作するものです。マニュアルに書いてる例でいうと、螺旋動作のようなパターンに使用するらしいです。

うちでは単純に2軸を上昇R200円弧書きながら横移動も同時にといった内容です。

日々勉強ですね。